IRO大赛项目——Robot Gathering_分拣竞速（中学组）

下载链接：

2024年IRO项目——Robot Gathering_分拣竞速（小学组、中学组）项目规则

Robot Gathering_分拣竞速（中学组）介绍

人员规定：1人 

机器人：1台，现场制作

参赛者：中学组

1、项目概要 

分拣竞速是一项在指定区域收集物品并到达最终目的地的计时比赛。采集目标任务得分比其时间记录将具有更高的优先级，因此需要对机器人进行精确的控制。在本次任务中会运用到机械、电子相关知识，如使用动力学原理制作机器人和电机控制及编程算法，应用于机器人和传感器调整技术的物理定律，以及编程技能将得到评估。

2、机器人 

2-1. 机器人类型
任何可以收集目标物的机器人。
2-2. 机器人搭建
除机器人控制器外，机器人应由参赛选手在现场制作且在规定时间内完成作品， 必须遵守尺寸标准，并且能够在该项目指定专用量具上进行测量。
2-2-1. 尺寸大小：机器人应小于22cm x 18cm(长*宽)
2-2-2. 尺寸测量：
2-2-2-1. 自主检查：选手可以在搭建和调试时自己检查机器人的大小；
2-2-2-2. 正式检查：比赛前，裁判将采用项目专用量具检查机器人展开时的大小及机器人构建是否合规。测量过程，选手不得有任何反对意见；

2-2-2-3. 修改：如果正式比赛前机器人超过尺寸规定，选手可以有一分钟的时间在裁判面前且在裁判指定操作台上修改他们的机器人。如果机器人仍然不符合标准尺寸，选手将失去比赛资格；
2-2-2-4. 在机器人启动穿过出发门禁前或穿过门禁过程中，机器人尺寸不能发生变化，否则视为尺寸超规，选手将失去比赛资格。通过门禁后才可以变形。
2-2-3. 传感器
传感器：无限制
2-2-4. 驱动限制
机器人的驱动：无限制
2-2-5. 结构件
机器人必须加装获取及移动目标物的架构件，推、抓、覆盖等方式不限。
2-2-6. 电源限制
2-2-6-1. 机器人应使用独立的电池类电源工作；不能使用可燃式的发动机。
2-2-6-2. 对电池类型和电压没有限制。
2-3. 机器人操控
机器人必须基于程序自主移动，除了将机器人放置在起点并按下启动键以外，禁止从外部控制操作。

3、竞赛场地 

3-1. 竞赛场地
3-1-1. 搭建区（简称Ⅰ区）
3-1-1-1. 搭建区提供约90cm x 60cm(长*宽)的桌子(尺寸可能会根据赛场情况有所变动)。桌子上设有电源插座1 个，每张桌子供两名选手使用。选手可自带接线板为自己的电脑供电；
3-1-1-2. 利用空间: 不影响其他队的情况下可以利用桌子周边的空间。
3-1-2. 比赛区（简称Ⅱ区）
3-1-2-1. 比赛区构成比赛区设有两个赛台和1-2 个连接赛台的桥梁构成。赛场数量将根据比赛的参赛队伍数量和任务难度水平进行配置。

3-1-2-2. 赛台的尺寸：其中赛台的尺寸为160cm X 120cm（±10%）
3-1-2-3. 误差：场地可能会有小于2º（±10%）的倾斜和小于3mm（±30%）的间隙或起伏。
3-1-2-4. 护栏：赛场不设置防止机器人坠落的护栏。
3-1-2-5. 桥梁的连接：桥梁的尺寸宽度为25cm（±10%），桥梁上的任务图可以是直线或曲线。
3-1-2-6. 场地材料：比赛场地为喷绘材质（或刀刮布），场地表面覆亚光膜，可能带有广告方或主办方的Logo 图标。
3-1-2-7. 任务图：任务图是由直线和曲线的连接及交点组成，它利用贴膜或胶带固定在赛台上。线条颜色为黑色，宽度为2cm（±10%）
3-1-2-8. 计时器：为了精准测量时间，测量仪器将被安装在起点和终点的门禁系统上，门禁的位置和方向可能根据任务改变方向。
3-2. 任务中的附属物件：
3-2-1. 目标物：重量在10~30g（±10%）之间用木质或3D 打印制作的多面体。
3-2-1-1. 目标物的大小与形状：
1)大目标物：6cm x 6cm x 6cm(长*宽*高，±10%)的立方体。
2)小目标物：3cm x 3cm x 3cm (长*宽*高，±10%)的立方体。
3-2-1-2. 目标物颜色：任何颜色都可以使用。
3-2-1-3. 安放地点：目标物可以位于任务地图上的任何地方，比赛当天公布。
3-2-2. 目的地：根据任务进行分配，可以分为场地内的目的地和场地外的目的地。
3-2-2-1. 场地内的目的地
场地内的目的地将在场地上随机指定，比赛当天公布。
3-2-2-2. 场地外的目的地
1)大小:比赛当天公布。
2)比赛场地外会有指定目的地的空间。
3)安装方式:安装在地面上，距离赛台的任何一侧最大15cm。
3-2-3. 障碍物：它是一个固定在赛场上的物体。它可以在比赛过程中增加场景限制。
3-2-3-1. 障碍物的大小：10cm x 10cm x 10cm(长*宽*高，±10%)的正六面体。
3-2-3-2. 根据比赛当天公布的任务图纸指定， 障碍物可以在比赛的地图上任何地方随机出现，并将在赛场上进行固定。

4、比赛流程 

4-1. 轮次
正式比赛过程中，每位选手都有两轮比赛机会。两轮比赛之间，将有一次设备维护与再次调试时间，具体时间由现场裁判当场公布。
4-2. 任务公布
4-2-1. 比赛当天，检录入场后，裁判会指定选手在搭建区的座位。分配好座位后，每位选手可以观看赛台上的任务地图或收到任务图纸。任务图纸上标有目标物、障碍物等相关任务信息。

4-2-2. 选手观看任务地图后，须等待裁判发出开始搭建、开始调试，停止调试，开始比赛等指令。选手收到指令后，进入相应的比赛环节。
4-3. 搭建、编程与调试
4-3-1. 现场搭建、编程和调试时间最少为两小时，并将在比赛当天公布。
4-3-2. 参赛选手可以调试到宣布的调试时间结束；在分配座位之前，选手不允许进入比赛区进行调试或练习。
4-3-3. 参赛选手需在规定的时间和比赛区指定的赛台进行调试或练习。
4-3-4. 在裁判宣布调试练习结束后，参赛选手必须停止他们的机器人调试，并遵循裁判和工作人员的后续指示。
4-4. 第一轮比赛
4-4-1. 制作和练习时间结束后（或者午餐时间之后）进行第一轮比赛。
4-4-2. 参赛选手携带机器人按照已分配的场地，听从裁判和工作人员的指示排队等待。
4-4-3. 比赛结束的参赛选手需确认比赛成绩，并签字。完成成绩确认后到队伍最后排队等待，直到所有选手完成比赛。
4-5. 维修与再调试
4-5-1. 第一轮比赛结束后向所有参赛选手提供维修和练习的时间。维修时间在比赛当天公布。
4-6. 第二轮比赛
4-6-1. 维修时间结束后立即进行第二轮比赛。
4-6-2. 参赛选手携带机器人按照各赛场裁判和工作人员的指示排队等待。
4-7. 比赛结束
4-7-1. 参赛选手比赛结束，完成成绩确认签字后，直接回到座位上。收拾好自己的比赛用品，等候裁判宣布离开赛场。